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第1章绪论

1.1概述

1.2水下导航定位技术

1.2.1惯导航

1.2.2水声定位与导航

1.3组合导航系统

1.3.1INS／地形匹配组合导航

1.3.2INS／地磁匹配组合导航

1.3.3INS／重力匹配组合导航

1.3.4静电陀螺监控导航

1.4导航信息融合及滤波技术

1.4.1卡尔曼滤波

1.4.2非线滤波

1.4.3联邦卡尔曼滤波

参考文献

第2章惯导航系统

2.1坐标系及坐标变换

2.1.1坐标系定义

2.1.2坐标变换矩阵

2.2平台惯导航系统

2.3捷联惯导航系统

2.3.1四元数算法

2.3.2等效旋转矢量算法

2.3.3等效旋转矢量法圆锥误差补偿算法

2.3.4速度更新算法

2.3.5位置更新算法

参考文献

第3章惯导航系统的误差分析

3.1惯导航系统的基本方程

3.1.1平台运动基本方程

3.1.2速度基本方程

3.1.3位置基本方程

3.2惯导航系统的误差方程

3.2.1平台运动误差方程

3.2.2速度误差方程

3.2.3位置误差方程

3.3误差的传播特

3.3.1特征方程式分析

3.3.2误差分析

3.3.3计算机模拟

参考文献

第4章惯导航系统的标定及初始对准

4.1惯单元标定技术

4.1.1惯器件误差源分析及数学模型

4.1.2惯测量单元误差模型

4.1.3标定方案设计

4.2平台惯导航系统的静基座对准

4.2.1指北方位惯导航系统误差方程

4.2.2单轴水平回路的初始对准

4.2.3方位罗经对准原理及精度分析

4.3捷联惯导航系统的静基座对准

4.3.1粗对准公式的推导

4.3.2捷联系统静基座精对准的卡尔曼滤波方法

4.3.3位置对准技术

4.4动基座对准

4.4.1角速度匹配传递对准

4.4.2速度匹配传递对准

4.4.3姿态匹配传递对准

4.4.4速度加姿态匹配传递对准

参考文献

第5章组合导航与信息滤波

5.1组合导航系统

5.1.1组合导航的基本概念

5.1.2以INS为主的组合导航系统

5.1.3组合导航系统的估计理论

5.1.4舰艇组合导航系统

5.2卡尔曼滤波技术

5.2.1离散型卡尔曼滤波器

5.2.2卡尔曼滤波的意义

5.3联邦卡尔曼滤波技术

5.4非线卡尔曼滤波技术

5.4.1扩展卡尔曼滤波

5.4.2无迹卡尔曼滤波

参考文献

第6章水声定位与INS／速度匹配组合导航

6.1水声定位系统

6.1.1短基线水声定位

6.1.2长基线水声定位

6.2多普勒计程仪工作原理

6.3INS／速度匹配组合系统误差模型

6.3.1INS误差模型

6.3.2多普勒计程仪误差模型

6.4组合导航算法

参考文献

第7章INS／地形匹配组合导航系统

7.1地形辅助导航系统

7.2水下地形测量系统

7.2.1单波束测深系统

7.2.2多波束测深系统

7.2.3侧扫声纳系统

7.3地形辅助导航系统的组成及工作原理

7.3.1基本原理

7.3.2系统组成

7.4地形匹配算法

7.4.1TER算法

7.4.2SITAN算法

7.4.3ICP算法

参考文献

第8章INS／地磁匹配组合导航系统

8.1地磁敏感器件

8.1.1磁罗经

8.1.2磁通门

8.1.3固态磁敏感器件

8.2地磁匹配系统组成及工作原理

8.3地磁匹配算法

8.3.1基于相关分析的地磁匹配算法

8.3.2基于等值线匹配的地磁匹配算法

8.4组合导航系统

参考文献

第9章INS／重力匹配组合导航系统

9.1重力仪

9.1.1重力仪

9.1.2相对重力仪

9.2重力梯度仪

9.2.1发展背景及现状

9.2.2工作原理

9.2.3典型的重力梯度仪

9.2.4新型的美国海军重力梯度仪

9.3重力匹配算法

9.3.1重力序列相关极值匹配的基本原理

9.3.2基于ICCP的重力匹配算法

9.4基于递推滤波技术的重力匹配算法

9.4.1状态方程

9.4.2量测方程

9.5重力匹配组合导航系统

参考文献

第10章静电陀螺监控技术

10.1静电陀螺监控技术

10.1.1静电陀螺仪

10.1.2空心转子静电陀螺仪

10.1.3实心转子静电陀螺仪

10.1.4两类静电陀螺仪技术比较

10.1.5静电陀螺监控器的类型

10.1.6静电陀螺监控器的用途

10.2系统组成及工作原理

10.2.1六常平架ESGM的主体结构

10.2.2六常平架系统的工作原理

10.3静电陀螺导航／监控器系统

10.3.1SPN／GEANS和GEO／SPIN系统

10.3.2静电陀螺导航仪（ESGN）系统

10.3.3静电陀螺监控器（ESGM）系统

10.4测量船静电陀螺监控器系统

10.4.1系统组成

10.4.2基本工作原理

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